加州再次否决农机应用无人驾驶的背景

  今年6月，美国加州工业关系部职业安全与健康标准委员会（OSHSB），否决了智能电动拖拉机制造商莫纳科公司关于自走式机械”无人驾驶”的提案，并要求莫纳科公司继续完成“临时性实验差异“（TEV）计划剩余的田间试验，取得进一步的实际应用数据，充分验证无人驾驶功能的安全性。

“临时性实验差异”（TEV）计划是什么？TEV计划对拖拉机”无人驾驶“试验有哪些具体要求？本文将逐一介绍。

“临时性实验差异”（TEV）计划是什么？

“临时性差异”（Temporary Variance）， 是美国加州工业关系部对与现行安全法规有偏离或不一致时，应雇主的申请，经审核批准后开展相关活动以便满足合规要求；当雇主参与一项试验，旨在展示或验证某项新技术用以保护雇员的健康和安全时，经过批准的临时性差异，被称为临时性实验差异 (TEV，Temporary Experimental Variance)。

此次无人驾驶农用拖拉机 “临时性实验差异”是莫纳科拖拉机代表加州的两家葡萄园“Wente Vineyards”和“Crocker & Starr”于2020年12月4日按照有关法规（加州法规第8类，California Code of Regulations Title 8）提出， 请求开展一项试验，通过使用无人驾驶拖拉机，采用新改进的方法，保护雇员避免拖拉机翻车，避免喷药时接触有毒物质和消除疲劳。

加州工业关系部职业安全与健康局（Cal/OSHA）于2021年8月批准，同意莫纳科公司与两家葡萄园（申请人）联合开展试验。

对拖拉机”无人驾驶“试验有哪些具体要求？

根据Cal/OSHA公布的批复文件，对拖拉机“无人驾驶”试验的强制性（Mandatory Conditions）要求有27条之多，主要内容包括：

• 一、试验的3个阶段以及具体要求；

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• 二、试验的地点、作业类型、机具编号及无人驾驶配置的技术要求；

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• 三、无人驾驶作业时的安全要求、人工接管条件和操作等；

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• 四、无人驾驶具体操作规程：包括 1）每日或变更作业地点后的探测、避障系统的实地测试 ;   2）操作人员的培训及通讯手段;    3）农场工人的培训和行为规范;    4）“无人驾驶车辆作业”警示牌放置;    5）夜间作业要求;    6）禁止作业区域等。

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• 五、试验的协调人、伤害报告和分析要求、试验数据；

• 六、Cal/OSHA的权限，包括随时进入试验地、访谈葡萄园工人了解使用无人驾驶的体验和在其附近工作的情况，撤销并终止试验；试验结束的条件等。

第一章  试验的3个阶段以及具体要求

计划要求申请人应按照以下3个阶段进行拖拉机技术的无人操作（即，几台拖拉机配置相同安全硬件和软件），并记录任何碰撞险情（行驶中的拖拉机即将撞上前方人员，该人员必须迅速撤离）， 与车辆及其操作有关的伤害或事故，并根据要求立即向Cal / OSHA提供此类记录（请参阅下面的第五章第3条，第五章第4条）。

无人操作阶段包括：

第一阶段，拖拉机技术运行零至500小时或一年，以较晚者为准。训练有素的驾驶员始终在拖拉机上。只有当没有碰撞险情、伤害或事故，并且Cal / OSHA确信数据符合条件第五章第3条，第五章第4条时，申请人才能进入第二阶段。

第二阶段， 500小时作业，在符合以下所有条件时，拖拉机可以在没有驾驶员的情况下自主作业：

1、 拖拉机的视频传送始终可供现场操作员使用，并可在必要时停止拖拉机；

2、每当拖拉机检测到第三章第1条中描述的障碍物时，田间远程操作员都会收到警报。如果拖拉机未能按照第三章2条所述启动制动，则操作员应使用遥控器启动制动并按第三章第3条所述进行停车；

3、田间远程操作员监控视频传送，以确保拖拉机的安全运行和正常运行，包括但不限于在上述第二阶段2中出现上述警报时，每小时两次；

4、 如果田间远程操作员注意到拖拉机的任何功能不符合第三章的条件，则田间远程操作员立即停止拖拉机并记录事故的详细信息。在对拖拉机进行评估和必要调整或修理以确保符合第三章的安全运行之前，不得重新启动拖拉机；

5、 如果现场工作人员步行启动紧急停止或拖拉机的“自动制动”功能启动紧急停止，则远程操作员应在继续进行拖拉机移动之前与在拖拉机边上的人员进行音频联络，以验证工人没有被碾压的危险。发生此类事件时，申请人应记录该事件，包括确定紧急停机原因的数据。此类数据应作为第五章第4条的一部分提供给 Cal/OSHA；

6、只有当没有碰撞险情、伤害或事故，并且 Cal/OSHA 确信数据符合第五章第3条，第五章第4条 时，申请人才能进入第三阶段；

第三阶段，允许无人操作，并始终向田间远程操作员提供视频传送 。田间远程操作员应监控视频传送，以确保拖拉机的安全操作和正常运行。申请人应每6个月提供有关任何伤害，事故，碰撞险情以及第五章第3条，第五章第4条数据的信息。

第二章  无人驾驶配置的技术要求

用于试验的拖拉机应配备以下防撞和导航技术，并在无人驾驶拖拉机运行期间 始终保持功能齐全：

1、 一个带有现场基站的RTK全球定位系统；

2、 8 个摄像头（拖拉机前、后部各两个 3D 彩色摄像头以及前后左右部各1个广角摄像头）；

3、深度学习神经网络计算机；

4、紧急停止按钮。

试验计划要求无人驾驶拖拉机只能指定的两个葡萄园进行规定的作业，包括割草，喷洒，藤蔓下中耕，耙地，铲土，拔叶，树篱和覆盖作物播种。

无人驾驶模式下的拖拉机可以在农场内部道路和葡萄作物间使用，但不得在任何公共道路上使用或穿过任何公共道路。

第三章  无人驾驶作业时的安全要求

当拖拉机在无人模式下运行时，以下安全功能应完全发挥作用：

1、向前或向后移动时，当在移动方向上检测到5至10米处有人时，拖拉机应发出声音和可见的警告；

2、当向前或向后移动时，当检测到人员在任何方向2至5米之间时，拖拉机应启动制动以减慢拖拉机的运动速度；

3、在任何人进入作业的拖拉机（含机具）2.1米半径范围之前，拖拉机应完全停止；

4、拖拉机在自主运行下的最高时速应限制为5千米/小时。

试验计划还规定拖拉机应配备在白天从任何接近车辆角度都易于看到的灯光。当车辆处于无人驾驶模式时，灯光应连续打开。

如果上述无人驾驶技术要求和安全功能的一个或多个功能未完全运行，操作员应以手动模式操作拖拉机；在手动模式下，拖拉机能够在紧急停止后倒车或前进。

急停按钮应安装在拖拉机两侧和后部的最外侧。按下急停按钮应立即启动制动以停止拖拉机。

（待续）